Il 16 novembre 1962 conseguì la laurea in Giurisprudenza presso l’Università degli Studi di Roma “La Sapienza”.

Tra il 1962 e il 1965 ottenne tre borse di studio annuali e così poté proseguire i suoi studi di diritto, di logica, di filosofia della scienza, di filosofia analitica e di analisi del linguaggio al seguito di Norberto Bobbio, di cui è il principale allievo.

Sin dalla fine degli anni Settanta ha partecipato a molte battaglie civili, scrivendo articoli su giornali e riviste, in particolare sul quotidiano il manifesto, tenendo conferenze e partecipando a innumerevoli dibattiti e convegni.

Dopo il 1975 e per tutti gli anni Ottanta s’impegnò attivamente in difesa delle garanzie penali e processuali contro il diritto penale d’eccezione e contro le deviazioni inquisitorie che in Italia caratterizzarono la risposta emergenziale al terrorismo. Dall’analisi e dalla critica di quell’esperienza nacque il libro “Diritto e ragione. Teoria del garantismo penale“, pubblicato nel 1989 per i tipi dell’editore Laterza e ormai giunto alla 10ª edizione.

Ha partecipato, in qualità di componente del collegio giudicante, a numerose sessioni del c.d. “Tribunale permanente dei popoli (TPP)“, tribunale d’opinione esplicitamente concepito e praticato come tribunale supplente di una giurisdizione internazionale mancante, fondato da Lelio Basso alla fine degli anni Settanta sul modello del c.d. “Tribunale Russell“.

Dal 26 luglio 2006 al 31 marzo 2008 fu membro della Commissione di studio per la riforma del codice penale istituita presso il Ministero della Giustizia con D.M. 27 luglio 2006 e presieduta da Giuliano Pisapia (c.d. “Commissione Pisapia”).